水下航迹是水中运动物体的重要参数之一，通过航迹可以推算出水中运动目标的航速、回转半径等信息。本文介绍一种针对于水下自主航行器运动自导航及轨迹跟踪的方法及其工程实现，该方法采用声学定位原理，可以使水下自主航行器自身和船载指挥平台精确掌握航行器在水下的位置信息，对于自主航行器自身实现自导航和位置修正以及岸站指挥人员即时掌握水下自主航行器在水下的位置、速度及机动情况等态势信息有重要意义。
Underwater track is one of the important parameters of underwater moving object. We can calculate the speed and radius of gyration by the track.This paper introduces a method of self-navigation and tracking for AUV and the engineering realization, which adopts the principle of acoustic positioning. It is possible for AUV and shipborne platform to grasp the underwater position information accurately. It is of great significance for the AUV to realize self-navigation and position correction and for the shore station command personnel to grasp the position,speed and maneuverability of the AUV in real time.
2019,41(4): 94-99 收稿日期：2018-10-09
DOI：10.3404/j.issn.1672-7649.2019.04.018
分类号：U666.7
作者简介：高清泽(1986-),男,硕士,工程师,研究方向为嵌入式设计与测试技术
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