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基于MHE的多UUV协同定位方法
The cooperation localization method of MUUVs based on MHE
杨建, 罗涛, 魏世乐, 王亚波, 王红华
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DOI:
作者单位:武汉第二船舶设计研究所, 湖北 武汉 430064
中文关键字:多水下自治机器人;协同定位;滚动时域估计
英文关键字:MUUVs; cooperation localization; MHE
中文摘要:针对多水下自治机器人(UUV)协同定位模型中的非线性问题,本文提出利用滚动时域估计(MHE)方法对协同定位状态空间模型进行最优状态估计,通过仿真试验,证明了该方法的可行性。
英文摘要:Aiming at the non-liner problem of the cooperation localization model of MUUVs, the paper proposed a Moving Horizon Estimation method to get the optimization eatate estimation of cooperation localization, the theoretical analysis and experimental results proved the high accuracy and availability of the proposed method.
2017,(): 81-85 收稿日期:2017-07-26
DOI:10.3404/j.issn.1672-7649.2017.12.017
分类号:TB566
作者简介:杨建(1987-),男,工程师,主要从事舰船导航、多UUV协同定位研究
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